quinta-feira, 12 de dezembro de 2013

Validação da Rede de Sensores Inerciais - Movimentos Realizados

A validação de toda a rede de sensores inerciais, após a sua implementação no robô humanóide, passou pela aquisição dos seus dados durante a realização de movimentos controlados por tele-operação do robô humanóide. Tal foi possível graças a um projeto anteriormente desenvolvido também como contribuição para o PHUA, no qual se desenvolveu um módulo na plataforma ROS, o qual recebe a posição espacial de um dispositivo háptico (controlado por um tele-operador), e com essa posição é calculada a posição angular dos servomotores do robô humanóide através de transformações e um modelo de cinemática inversa. O mesmo módulo ROS permite obter, a cada iteração, a posição angular de cada servomotor do robô humanóide.

Em paralelo com o módulo anteriormente referido, o módulo de aquisição de dados da rede de sensores inerciais fornecia a informação de todos os sensores envolvidos na rede.

Com todo este setup  foi possível obter as curvas da posição angular de cada servomotor e as curvas de todos os sensores inerciais da rede, durante a realização de 3 tipos de movimento:

- 1 . Agachamento;
- 2. Flexão do Joelho;
- 3. Movimento Lateral.

Tais movimentos foram realizados através  dos servomotores da parte inferior. Na figura seguinte é possível observar todos os servomotores do robô humanóide com o respetivo número ID, o qual permite identificar facilmente cada um deles.

ID dos servomotores do robô humanóide.
 
De seguida são apresentados 3 vídeos que ilustram cada tipo de movimento, juntamente com o respetivo gráfico da posição das juntas.

1 - Agachamento


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Posição angular dos servomotores para movimento de agachamento.
2 - Flexão do Joelhos

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Posição angular dos servomotores para o movimento da flexão dos joelhos.

3 - Movimento lateral


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Posição angular dos servomotores para o movimento lateral.

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