Peço-vos desculpa por me ter ausentado deste blogue tanto tempo mantendo-vos desatualizados da evolução do trablho que tenho vindo a desenvolver.
Pois bem... a verdade é que já realizei alguns testes! No entanto, a análise dos dados retirados nesses testes ainda não foram 100% conclusivos.
Passo então a expôr...
Na vertente "boa" dos testes - digamos assim - podem-se verificar para movimentos de rotação (puramente movimentos de rotação em torno de um eixo de cada vez), as seguintes imagens:
Para sensor da Pololu (o mais pequeno)
Na primeira imagem, pode-se observar o movimento do "end-effector" do fanuc a azul (a primeira linha de gráficos- cada gráfico corresponde ao movimento de cada eixo) e imediatamente abaixo, a resposta dos giroscópios (a vermelho).
Na segunda imagem os 3 gráficos, dizem respeito à comparação de cada um dos movimentos do "end-effector" do fanuc apresentados nos gráficos anteriores mas agora a vermelho observa-se a resposta doo giroscópios integrada, ou seja, a posição angular dada pelos giroscópios.
É de observar, que para estes movimentos foi obtida uma resposta por parte deste sensor bastante aceitável, contudo deve-se também fazer notar que sempre que a posição angular do fanuc se encontra em 0, os valores dados pelo giroscópio variam para valores diferentes deste. Isto pode dever-se ao efeito do "drift" que é muito comum neste tipo de sensores, ou ainda, a uma fraca qualidade entre o controlador do fanuc e a sua leitura de posição.
Para sensor da Razor (o maior)
Neste segundo sensor, para as mesmas condições, o comportamento é semelhante, tornando difícil a diferenciação destes sensores pelo comportamento dos giroscópios aqui demonstrado. Consoante a necessidade, novos testes em movimentos de rotação serão realizados.
De salientar que estes movimentos foram realizados a uma velocidade de 50º/s.
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