O sensor que mais interesse despertou para a rede inercial foi o minIMU-v2 Pololu uma vez que com ele se estabelecia uma comunicação por I2C, uma comunicação que requer apenas 1 par de condutores e capaz de estabelecer facilmente redes uma vez que na comunicação os slaves devem ter endereços distintos. Ora qual não foi a minha surpresa quando descobri que estes sensores não dispunham de endereços configuráveis e estão sim pré-estabelecidos de fábrica.
Sendo assim, a facilidade da montagem de rede por I2C desapareceu, forçando a novas abordagens.
A nova ideia de estabelecer uma rede, sem que para isso seja necessário um arduino UNO por cada sensor, passa por utilizar um Multiplexer que agulha a comunicação Master/Slave Entre o arduino e um sensor de cada vez.
Já testei esta nova abordagem com uma rede de 2 sensores ligados a um arduino UNO por meio de um Multiplexer, no entanto pareceu-me que apenas estaria a ser feita a leitura de apenas um sensor. É possível que o código possa ter erros ou que algum cabo pudesse estar solto. Para tirar isto a limpo, será preciso fazer mais testes.
Em alternativa, existe ainda um tipo de Multiplexer próprio para comunicações I2C. A diferença entre os 2 reside no facto de o primeiro multiplexer apenas ter um canal que vai agulhando entre várias possibilidades, 1 para 8 no caso do multiplexer usado, e o segundo já agulha pares de canais, ou seja, em vez de mudar apenas entre pinos SDA (pino de transferência de dados em I2C), também comuta entre pinos SCL (pino de sincronismo entre dispositivos) em simultâneo garantindo a continuidade da comunicação.
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